增量式编码器介绍

发布时间:2019-07-23

编 码 器 (Encoder)参数及选型简介

编码器(encoder):

编码器是以数字化信息将角度、长度、速度等物理量的信息以数字量0、1编码的方式输出的传感器,由于其具有高精度,大量程测量,反应快,数字化输出特点;体积小,重量轻,机构紧凑,安装方便,维护简单,工作可靠等优良特点,故成为当今工业控制系统备受青睐及不可或缺的一部分。

1)其以测量方式来分,有直线型编码器,旋转型编码器。

2)其以输出信号来分,有增量型编码器,绝对型编码器。

3)其以内部的反应元件分,有光电式编码器,磁栅式编码器。

4)其以机械机构形式分,有轴承式编码器和无轴承式编码器(EX:海德汉)

增 量 型 旋 转 编 码 器 (Incremental Rotary Encoders)

工作原理:

        由一个中心有轴的光电码盘,其上有环形明、暗均匀间隔的刻线,通过光电发射元件和接收器件来获得四组正弦波信号:A、B、/A、/B,每个正弦波相差90度相位差(相对于一个周波为360度),通过电路处理后便可得到A,B两相差90°的方波脉冲或正弦波;另每转输出一个Z相脉冲以代表零位参考位。

由于A、B两相相差90度,可通过比较A相在前还是B相在前,以判别编码器的正转与反转,通过零位脉冲,可获得编码器的零位参考位。

码盘的材料:

有玻璃、金属、塑料。玻璃码盘是在玻璃上沉积很薄的刻线,其热稳定性好,精度高:金属码盘直接以通和不通刻线,不易碎,但由于金属有一定的厚度,精度就有限制,其热稳定性就要比玻璃的差一个数量级:塑料码盘是经济型的,其成本低,但精度、热稳定性、寿命均要差一些。

旋转编码器的整体结构,讲述一下,以知道其内部结构,安装形式。

增量式编码器结构及常用参数

       机械外型(Mechanical)—编码器以转轴类型分,有实心轴(shaft/ Full)和空心轴(hollow type)之分;而空心型又分为全中空(Through Shaft/Though)和半中空(Hollow Shaft/ Blind)型:就安装法兰分,有同步法兰型(synchro-flange),夹紧法兰(clamping flange)型、弹夹片(stator)型。

       轴径尺寸(Shaft Dimension)—编码器实心轴轴径有6毫米*、8毫米、10毫米*、12毫米等,空心轴的轴径有8毫米、10毫米、12毫米*、大口径20~50毫米*等,其中带*号的是常规规格。

       分辨率(Resolution)—编码器在单转时每旋转一周所输出的信号个数称之为分辨率,也称解析度、或直接称多少线,一般编码器输出线数为5~10000线。如:1024ppr、2048ppr等

       响应频率(Frequence)—编码器在机械转速所允许的范围内所能获得的输出感应频率,也就是在一秒钟内所能感应到的信号的个数。比如:0~200KHZ。

       机械转速 (Speed) —编码器的结构设计使得其所能达到和承受的旋转速度,其表示为一分钟内所能达到的旋转速度—rpm;(故编码器的工作速度应同时兼顾编码器的机械转速、响应频率以及编码器后续接收设备的开关频率)

       工作电源 (Power-Vcc)—编码器一般只有两种电压,其一为DC9~36V,另一为DC5V标准电压

       工作温度(Temperature)—编码器的工作温度代表了编码器内部机械[配合和组成以及电子元气件的水平,较好的编码器工作温度从-40到100℃。事实上在低温情况下,受限制的是内部电子零件和外部的电缆以及密封特性。

       防护等级(Protection)—是指编码器的防尘、防水性能,以国际标准IP(International Protection)的两位数表示,0—6代表防尘,第二位0—8代表防水,IP54是的有限制条件的防尘防水标准,IP67可防水浸。并非在室内恒温条件下工作就不需要防水,因为编码器在工作和停机两种情况下,内部空气会热胀冷缩,密封不好,在停机是会有压缩性水气进入。专业的编码器的防护等级分电气外壳部分和转轴部分,有不同。转轴部分由于编码器的旋转要求,往往要略低。

       传输距离(Cable length)—对于TTL(DC 5V)的带有对称负信号输出的编码器,信号传输距离可达150米左右。对于HTL(DC:9~30V)的带有对称负信号输出的编码器,信号传输距离可达300米左右。

        编码器轴负荷(Load on shaft)—因为要考虑到编码器在运转过程中轴所能承受的的负荷,故应根据客户对轴负荷的要求来帮助他们选取适宜的编码器。此负荷分轴向受力(Axial shaft load)(垂直轴径的方向)和径向受力(Radial shaft load)(与轴径同向),根据产品质量不同有几N到上百N等。

       编码器输出信号(Output Signals):

1) 只有A相单信号,此状况用于单方向计数,单方向测速(此一般为低端编码器)。

       2) A、B两相联接,此用于正反向计数、判断正反向和测速。

3) A、B、Z三相联接,除了具备“2)”所有功能外,还用于带参考位修正的位置测量。

       4) A、/A,B、/B,Z、/Z连接,由于带有对称负信号的连接,电流对于电缆贡献的电磁场抵消为0,此状况衰减,抗干扰,可传输较远的距离。

    5)A、/A,B、/B,Z、/Z,U、/U,V、/V,W、/W连接,此编码器带有U,V,W相,是用在伺服电机上用来磁极对位而决定控制点的初始位置的。其U,V,W之间一般以相差120°。(Sumtak,Tamagawa具体产品如下所示:)

       信号形式(Signal types):

     (1) 首先从波形上有正弦波(*)输出和方波输出这两种波形

     (2) 具体的信号输出形式又可细分为如下几种:

      1. 推拉输出型(Push-pull Output).此输出电路又称为HTL ,其电源电压一般为:DC10~36V,因有较大的电源功率,故即有良好的抗干扰能力又可以实现长线传输。

       2. 集电极开路型(Open-collector)此电路设计是为了更好的与一些PLC接口兼容。根据输出端三极管的极性不同,其又分为:NPN和PNP这两种。


3.长线驱动型(Line Drive)此电路电源电压为DC5V,为TTL电平输出,与国际标准RS422接口直接兼容。此电路输出信号为A、/A,B、/B,Z、/Z,由于带有对称负信号的连接,电流对于电缆贡献的电磁场抵消为0,此状况衰减小,抗干扰佳,反应时间较短,又可传输较远的距离。

编码器其它相关知识

电缆及插头输出(Cable ,Connector)—编码器的信号线一般有直接线缆引出和利用航空插头引出,这个视客户的具体要求而帮他们选择之

响应频率计算公式(Frequence)—F=P·n/60 ( F单位为Hz, P为编码器的解析度, N为电机及编码器的机械旋转速度 )

编码器存放注意事项(Storage Options )—因编码器为精密类产品,故不可受强力碰撞或敲击,在运输过程中亦要保证不能受到大的颠簸而导致损坏。

传输线缆(Cable)—对于需要较远传输距离的编码器来说,其输出线缆务必采用双绞屏蔽线,如此,才可以保证信号所受干扰小。且屏蔽线有而且只能有一端接地,具体是接在编码器端还是客户端视实际情况而

接线走向—在实际的工业现场中,因考虑到大功率电源线所发出的干扰波,故编码器的线缆不可与电源线呈平行状态来排布,尽量使二者为垂直走向为佳。

编码器接线要点—编码器在实际接线时要严格以该产品的使用说明书为准,不可接错,尤其不能使电源线反接,否则,将有烧坏编码器的可能。信号线若连接不正确,则将会输出乱码或使驱动系统无法运行。

有客户问为什么编码器会有如此大的价格差异

1)首先从电路部分,包括元气件以及信号输出功能部分,因不同的选择便会有较大的价格差异

2)机械部分采用性能不同的轴承,包括本体的材料等,亦会有较大之差

3)编码器的IP防护等级,本身所能承受的温度范围,所承受的震动,负载等,

4)整体的制作环境,完善的实验测试设备和环境,以及产品所达到的精度等

一般客户的基本选型参数

1) 首先问是选用增量式还是绝对式

2) 然后是问增量式的解析度或绝对式的位数,如1024ppr, 12bits

3) 接下来问客户所需要编码器的电源电压以及信号输出形式,比如:24V HTL 输出,5V Line Drive 输出

4) 问对方所需求编码器的外围尺寸,轴(实心或空心)及轴的尺寸

5) 基本上而言,如果能确定了以上数据之后,便基本上可以替对方选出一款符合对方要求的编码器了

增量式编码器的不足之处:

因为增量式编码器只是每周输出一定数量的脉冲数字,有一个参考零点来做基准点的调整。但此编码器有一问题是当工作中出现掉电后将失去基准位置,也就是再上电时还得重新来寻找基准点,如此在有些工业现场中是不允许这样的。为此,针对增量式的这种不足,便有了绝对值式编码器的出现,绝对式编码器具有掉电记忆功能,弥补了增量式的这种不足。

增量式编码器金属光栅及实际运转结构,如上所示:

磁栅式无轴承型编码器,如下图所示:

空心轴,实心轴示例图: